МОДЕЛЮВАННЯ ВПЛИВУ ДОРОЖНІХ УМОВ НА ФУНКЦІОНУВАННЯ НАЗЕМНОГО РОБОТИЗОВАНОГО КОМПЛЕКСУ
DOI:
https://doi.org/10.20535/2409-7160.2019.XX.174898Ключові слова:
наземний роботизований комплекс, дорожні умови, моделювання, профіль дороги, шасіАнотація
Запропоновано метод моделювання дії дорожніх умов на наземний роботизований комплекс спеціального призначення. Проведено аналіз дорожніх умов різного виду та їх вплив на прохідність, плавність руху та курсову стійкість руху наземного роботизованого комплексу. Дорожні умови розбиті на дві групи: дорожні покриття із плавно змінним профілем та різко змінні профілі дороги. Встановлено особливості дорожніх умов по групам. Для доріг першої групи розглянуті питання зміни дорожніх умов внаслідок силових факторів та погодних умов. Розглянута взаємодія колісного та гусеничного шасі комплексу із дорожнім покриттям. Враховано наявність періодичного контакту коліс або гусениць із нерівностями дороги. Побудовані математичні моделі профіля дороги у вигляді детермінованих та випадкових функцій. Опис дорожнього полотна доріг першої групи здійснено за допомогою полігармонічних функцій із детермінованими або випадковими амплітудами, частотами та початковими фазами. Запропоновані раціональні методи моделювання дорожніх умов кусково-постійними процесами, складеними із ортогональних кусково-постійних функцій Уолша. Розроблені математичні моделі суттєво нелінійних видів дорожніх умов типу сходинок.Посилання
- Paul Ritzen, Erik Roebroek, Nathan van de Wouw, Zhong-Ping Jiang.Trailer Steering Control of a Tractor–Trailer Robot / IEEE Transactions on Control Systems Technology (Volume:24, Issue:4 ), 2016.рр. 1240 – 1252.
- Strutynskyi S., Kravchuk V., Semenchuk R., Mathematical modelling of a specialized vehicle caterpillar mover dynamic processes under condition of the distributing the parameters of the caterpillar / International Journal of Engineering & Techology, 7 (4/3) (2018), pp. 40-46.
- Strutynsky V.B., Hurzhi A.A., Kolot O.V., Polunichev V.E. Determination of development grounds and characteristics of mobile multi-coordinate robotic machines for materials machining in field conditions / Scientific Bulletin of the National Mining University. – Dnipro, 2016. - №5 (155). - с.43-51.
- Strutynskyi S. Defining the dynamic accuracy of positioning of spatial drive systems through consistent analysis of processes of different range of performance / Scientific Bulletin of the National Mining University. – Dnipro, 2018 -№3. – рр.. 64 – 73.
##submission.downloads##
Опубліковано
2019-09-10
Як цитувати
Юрчишин, О. Я., Струтинський, В. Б., & Гусляков, О. М. (2019). МОДЕЛЮВАННЯ ВПЛИВУ ДОРОЖНІХ УМОВ НА ФУНКЦІОНУВАННЯ НАЗЕМНОГО РОБОТИЗОВАНОГО КОМПЛЕКСУ. Матеріали науково-технічної конференції "Прогресивна техніка, технологія та інженерна освіта", (XX). https://doi.org/10.20535/2409-7160.2019.XX.174898
Номер
Розділ
Технологічні пріоритети в галузі транспорту і транспортної інфраструктури
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:
- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY 4.0, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.
