Дослідження маніпуляторів мобільних роботизованих комплексів побудованих на основі механізмів з паралельними кінематичними структурами

Анотація

Розробка компактних маніпуляторів мобільних роботизованих комплексів, що мають значну несучу здатність та високу швидкодію є актуальною науково-технічною задачею. Традиційні технічні рішення маніпуляторів не забезпечують задовільні характеристики по точності, жорсткості та швидкодії. Механізми паралельної структури є прогресивним технологічним обладнанням, що дозволяє підвищити технічний рівень маніпуляторів при забезпеченні мінімальних габаритів та маси. Для виконання операцій по маніпулюванню об’єктами найбільш доцільно використовувати трьох координатні механізми, що зможуть забезпечувати переміщення об’єктів у виробничому приміщенні, або у польових умовах. Задача вирішується за допомогою компактних маніпуляторів, що містять три або більше ланки змінної довжини, що обладнані приводами. Маніпулятори такого типу займають невеликий об’єм, при цьому їх робочий простір є достатнім для виконання технологічних операцій. Підвищення жорсткості механізмів досягається шляхом використання чотирьох та більше штанг, обладнаних приводами. Таке схемне рішення дещо ускладнює систему керування, оскільки потребує синхронізації при роботі приводів. Проте воно позитивно впливає не тільки на жорсткість системи, а і на точність при позиціонуванні та у динаміці.