Автоматизований синтез мобільних роботів довільної орієнтації в технологічному просторі

Автор(и)

  • Михайло Поліщук КПІ ім. Ігоря Сікорського, Україна
  • Юрий Кузнєцов КПІ ім. Ігоря Сікорського, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/2409-7160.2021.XXII.240460

Анотація

Дослідження присвячені розробці методології синтезу мобільних роботів довільної орієнтації (РДО) у технологічному просторі з системами втримання мобільних роботів на поверхні переміщення для компенсації гравітаційного та технологічного навантаження. Мобільні РДО відомі також як роботи вертикального переміщення, а в міжнародних виданнях − під терміном Climber Robot (альпіністський робот), є новою модифікацією мобільних роботів. Створення даного виду робототехніки продиктоване необхідністю виконання технологічних операцій у таких областях як моніторинг промислових об'єктів, монтаж і демонтаж будівельних конструкцій, ремонт і профілактичне обслуговування їх компонентів, технічне обслуговування висотних будинків міських комунальних господарств, лісових та паркових деревних масивів тощо. Особливу актуальність експлуатація мобільних роботів здобуває в екстремальних умовах техногенних катастроф, небезпечних і навіть неприйнятних для перебування людини. В роботі запропоновані конструкції мобільних роботів, що побудовані на нових принципах їх синтезу. У виконаних дослідженнях, крім новітніх патентованих конструкцій мобільних РДО, запропонована стратегія активного синтезу нового класу мобільних роботів, заснованому на принципах економії енергетичних ресурсів та протидії гравітаційному навантаженню.

Посилання

  1. Raju D. Dethe, Jaju S.B. Developments in wall climbing robots: a review. International journal of engineering research and general science. Volume 2, issue 3, 2014. ISSN 2091-2730. p. 37–42.
  2. Apostolescu T.C., Udrea C., Duminica D., et al. Development of a climbing robot withvacuum attachment cups. Mechanical engineering and new high-tech products development. 2011. Vol. 3, с. 258–267.
  3. Shamim Hasan, Khalid Hossain Jewel, Niaz Mostakim, Nabil Hossain Bhuiyan, M.K. Rahman, Sheikh
  4. Dobir Hossain, Khalid Hossain, Smartphone Controlled Spy Robot with Video Transmission and Object Collector, International Journal of Engineering and Manufacturing (IJEM), 2017, Vol.7, No.6, pp.50-58.
  5. Tin Lun Lam, Yangsheng Xu. Tree Climbing Robot: Design, Kinematics and Motion Planning. Springer Heidelberg, New York, 2012, p. 37– 46.
  6. Saundersa A., Goldmanb D.I, Fullb R.J. and Buehlera M. The RiSE Climbing Robot: Body and Leg Design. Boston Dynamics, Unmanned Systems Technology VIII. Proc. of SPIE Vol. 6230. 2005. p.13.
  7. Ямпольський Л.С., Поліщук М.М., Персиков В.К. Спосіб переміщення педіпуляторів крокуючого робота та пристрій для його здійснення: пат. 111021. Україна: МПК B62D57/032. № 201411741; заявл. 30.10.2014; опубл. 10.03.2016, Бюл. № 5. 10 с.
  8. Дышенко В. С. Исследование динамики мобильного робота для перемещения по вертикальным поверхностям: дис. канд. техн. наук: 01.02.06 / Дышенко В. С. Курск, 2006. 135 с.
  9. Chernous'ko F.L., Bolotnik N.N. and Gradetskii V.G. Mobil'nye roboty: issledovaniya, razrabotki, perspektivy. Available: http://www.ras.ru/news/shownews.aspx?id=f5c75bcf-2fa5-40e6-b067-4492c5ab22&print=1. Last accessed 20 iyulya 2018.
  10. Polishchuk M., Opashnianskyi N., Suyazov. Walking Mobile Robot of Arbitrary Orientation. International Journal of Engineering and Manufacturing (IJEM). 2018. Vol.8, No.3. pp.1–11.

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-09-21

Як цитувати

Поліщук, М., & Кузнєцов, Ю. (2021). Автоматизований синтез мобільних роботів довільної орієнтації в технологічному просторі. Матеріали науково-технічної конференції "Прогресивна техніка, технологія та інженерна освіта", (XXII). https://doi.org/10.20535/2409-7160.2021.XXII.240460

Номер

№ XXII (2021): Прогресивна техніка, технологія та інженерна освіта

Розділ

ПРОГРЕСИВНА ТЕХНІКА І ТЕХНОЛОГІЯ МАШИНОБУДУВАННЯ

Ліцензія

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY 4.0, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.