ТЕОРІЯ КІНЕМАТИКИ ТА ДИНАМІЧНИХ РОБОЧИХ ПРОЦЕСІВ МОБІЛЬНИХ ВЕРСТАТІВ-РОБОТІВ
DOI:
https://doi.org/10.20535/2409-7160.2018.XIX.242699Ключові слова:
мобільні верстати-роботи, концепція реалізації, кінематика, мікропереміщення, робочі процеси, опис характеристик.Анотація
Розглянуті верстати-роботи з паралельними кінематичними структурами. Обґрунтована концепція реалізації верстатів-роботів, в яких підвищення показників жорсткості досягається використанням спеціальних пристроїв. Пристрої встановлюються на виконавчому органі верстата і фіксуються на оброблювальному об’єкті. Теорія кінематики базується на визначенні кінематичних параметрів верстатів- роботів у базовій системі координат, пов’язаній із об’єктом. При цьому визначаються змінні в часі вектори натурального тріедра (природного тригранника) траєкторій, а відповідно переміщення, швидкості та пришвидшення характерних точок верстата, зокрема інструменту.Кінематичні залежності розділені на дві групи: кінематику великих переміщень та кінематику мікропереміщень. На основі визначених кінематичних залежностей знайдені характеристики динамічних робочих процесів мобільних верстатів-роботів. Процеси просторового різання описані ортогональними кусково-постійними функціями Уолша з випадковими коефіцієнтами.
Посилання
- Новіков М. Розробка верстата-гексапода з шестикоординатноюситсемою ЧПК і результати дослідницького застосування / М. Новіков, В. Струтинський, А. Кириченко // Машинознавство. – Львів: ТзОВ «Кінпатрі ЛТД», 2011. – №5-6 (167-168). – с. 3-10.
- Callegari M. Position Control of a 3-CPU Spherical Parallel Manipulator / M.Callegari, L.Carbonari, G.Palmieri, M.- C. Palpacelli, D.Tina // Hindawi Publishing Corporation Journal of Control Science and Engineering. -Vol. 2013, Article ID 136841. -12 pages.
- Strutynsky V.B. Determination of development grounds and characteristics of mobile multi-coordinate robotic machines for materials machining in field conditions /V.B.Strutynsky, A.A.Hurzhi, O.V. Kolot, V.E.Polunichev // Науковий вісник Національного гірничого університету. – Дніпро, 2016. - №5 (155). - с.43-51.
- Briot S. Dynamics of Parallel Robots: From Rigid Bodies to Flexible Elements / Sebastien Briot, Wisama Khalil // Springer International Publishing. - Switzerland, 2015. - 341p.
- Zhao Y. Inverse Kinematics and rigid-body dynamics for a three rotational degrees of freedom parallel manipulator / Yongjie Zhao, Ke Qiu, Shuangxi Wang, Ziqiang Zhang // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. - 2015. - No31. -40-50 рр.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:
- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY 4.0, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.
