ОСОБЛИВОСТІ КІНЕМАТИКИ МОБІЛЬНОГО РОБОТА ПРИ РЕАЛІЗАЦІЇ КОМПЛЕКСУ ШВИДКИХ ПЕРЕМІЩЕНЬ ТА ТОЧНИХ МІКРОПЕРЕМІЩЕНЬ ВИКОНАВЧОГО ОРГАНУ

Автор(и)

  • Василь Струтинський КПІ ім. Ігоря Сікорського, м. Київ, Україна, Україна
  • Оксана Юрчишин КПІ ім. Ігоря Сікорського, м. Київ, Україна, Україна
  • В. Полунічев КПІ ім. Ігоря Сікорського, м. Київ, Україна, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/2409-7160.2018.XIX.242700

Ключові слова:

мобільний робот, шасі, маніпулятор, кінематика мікропереміщень, точність, нечіткі множини, математичні моделі.

Анотація

Мобільні роботи мають шасі яке забезпечує їх рух в різних дорожніх умовах. При цьому положення шасі змінюється в просторі, а відповідно невизначеним чином змінюється положення основи маніпулятора який встановлено на шасі. Для забезпечення високої точності маніпулятора запропоновано використати додаткові приводи просторових мікропереміщень. Для опису кінематики мікропереміщень мобільного робота використані стохастичні матриці, що визначають коливальність процесів руху виконавчого органа робота при мікропереміщеннях. Встановлені особливості формування функцій приналежності нечітких множин шестивимірного вектора похибок позиціювання виконавчого органу мобільного робота. В процесі досліджень розроблені математичні моделі макро- і мікропереміщень виконавчого органу. Проведено моделювання кінематичних характеристик маніпулятора.

Посилання

  1. Пат. 111381 України, МПК B23Q 5/34. Верстат паралельної кінематики з мехатронною системою активного контролю / Струтинський В.Б. Дем’яненко А.С. // №а201404648; заявл. 30.04.2014; опубл. 25.04.2016, Бюл. № 8.
  2. Strutynskyi V. B. Determination of development grounds and characteristics of mobile multi-coordinate robotic machines for materials machining in field conditions / V. B. Strutynskyi, A. A. Hurzhiy, O. V. Kolot, V. Е. Polunichev // Науковий вісник НГУ. – 2016. - № 5. - с. 43-51.
  3. Stutynsky V.B. The development of mechatronic active control system of tool spatial position in parallel kinematics machine tool / V.B.Stutynsky, A.S.Demyanenko // Journal of Theoretical and Applied Mechanics. – 2016. -Vol.54, №3. - pp. 757-768.

##submission.downloads##

Опубліковано

2018-12-22

Як цитувати

Струтинський, В., Юрчишин, О., & Полунічев, В. (2018). ОСОБЛИВОСТІ КІНЕМАТИКИ МОБІЛЬНОГО РОБОТА ПРИ РЕАЛІЗАЦІЇ КОМПЛЕКСУ ШВИДКИХ ПЕРЕМІЩЕНЬ ТА ТОЧНИХ МІКРОПЕРЕМІЩЕНЬ ВИКОНАВЧОГО ОРГАНУ. Матеріали науково-технічної конференції "Прогресивна техніка, технологія та інженерна освіта", (XIX). https://doi.org/10.20535/2409-7160.2018.XIX.242700

Номер

№ XIX (2018): 2018-XIX Прогресивна техніка, технологія та інженерна освіта

Розділ

ПРОГРЕСИВНА ТЕХНІКА І ТЕХНОЛОГІЯ МАШИНОБУДУВАННЯ

Ліцензія

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY 4.0, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.