ГНУЧКИЙ ЕЛЕМЕНТ ХВИЛЬОВОГО РЕДУКТОРА ЯК ДАТЧИК КРУТНОГО МОМЕНТУ

Автор(и)

  • В. Пупков ДонДТУ, м. Лисичанськ, Україна, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/2409-7160.2018.XIX.242758

Ключові слова:

хвильові редуктори, гнучкий елемент, крутний момент, привод, робот

Анотація

Хвильові редуктори на сьогодні є стандартом редуктора у робототехніці. Практично всі сучасні актуатори роботів засновані на використанні хвильових редукторів. Оскільки вони поєднують велике передаточне відношення з компактними розмірами. Одним з складових цього редуктора є гнучкий елемент тому запропоновано використати його в якості датчика крутного моменту. Це дозволить мати інформацію щодо крутного моменту на вихідні ланці привода без використання допоміжних елементів.

Посилання

  1. Y. Li B. Li J. Ruan X. Rong Research of mammal bionic quadruped robots: A review Proc. CIS RAM pp. 166-171 Sep. 2011. S. Seok A. Wang D. Otten S. Kim Actuator design for high force proprioceptive control in fast legged locomotion Proc. IROS pp. 1970-1975 Oct. 2012.
  2. C. Ott A. Albu-Schaffer A. Kugi G. Hirzinger On the passivity-based impedance control of flexible joint robots IEEE Trans. Robot. vol. 24 no. 2 pp. 416-429 Apr. 2008.
  3. N. G. Tsagarakis et al. iCub: The design and realization of an open humanoid platform for cognitive and neuroscience research Adv. Robot. vol. 21 no. 10 pp. 1151-1175 2007. Geijtenbeek, T. Flexible Muscle-Based Locomotion for Bipedal Creatures / In ACM Transactions on Graphics // Т. Geijtenbeek, M. van de Panne, A.F.
  4. Stappen, 2013. - Vol. 32, No. 6.
  5. P. M. Wensing A. Wang S. Seok D. Otten J. Lang S. Kim Proprioceptive actuator design in the MIT cheetah: Impact mitigation and high-bandwidth physical interaction for dynamic legged robots IEEE Trans. Robot. vol. 33 no. 3 pp. 509-522 Jun. 2017.
  6. S. Seok A. Wang D. Otten S. Kim Actuator design for high force proprioceptive control in fast legged locomotion Proc. IROS pp. 1970-1975 Oct. 2012.
  7. B.-H. Lee J.-W. Joo Design of six-component F/T sensor with flexible fixed ends Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A vol. 34 no. 6 pp. 771-780 2010.

##submission.downloads##

Опубліковано

2018-12-22

Як цитувати

Пупков, В. (2018). ГНУЧКИЙ ЕЛЕМЕНТ ХВИЛЬОВОГО РЕДУКТОРА ЯК ДАТЧИК КРУТНОГО МОМЕНТУ. Матеріали науково-технічної конференції "Прогресивна техніка, технологія та інженерна освіта", (XIX). https://doi.org/10.20535/2409-7160.2018.XIX.242758

Номер

№ XIX (2018): 2018-XIX Прогресивна техніка, технологія та інженерна освіта

Розділ

ПРОГРЕСИВНА ТЕХНІКА І ТЕХНОЛОГІЯ МАШИНОБУДУВАННЯ

Ліцензія

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY 4.0, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.