Елементи теорії проектування маніпуляторів із композитних матеріалів для наземних роботизованих комплексів спеціального призначення
DOI:
https://doi.org/10.20535/2409-7160.2023.XXIII.281397Ключові слова:
роботизовані комплекси, маніпулятори, композити, дистанційні приводи, механізми, модулі, системи керування, штучні нейронні мережі, математичне моделювання, методи гвинтового численняАнотація
Розроблені елементи теорії проектування маніпуляторів із композитних матеріалів призначених для використання в наземних роботизованих комплексах спеціального призначення. Запропоновані схемні рішення маніпуляторів та конструктивне виконання їх основних вузлів і елементів. Розроблені спеціальні шарніри та дистанційні приводи переміщення ланок маніпуляторів. Для забезпечення необхідних статичних і динамічних характеристик реалізовані спеціальні мехатронні модулі у вигляді мотор-редукторів, що винесені за межі маніпуляторів. Системи керування мотор-редукторів реалізовані на основі штучних нейронних мереж, що використовують результати математичного моделювання статики і динаміки маніпуляторів методами гвинтового числення. Розроблені маніпулятори суттєво підвищують функціональні можливості наземних роботизованих комплексів при їх роботі з небезпечними об’єктами.
Посилання
Струтинський В.Б. Мобільні промислові роботи /Струтинський В.Б., Гуржій А.М./ Житомир: ПП «Рута», 2018 – 542 с.
Strutinsky V.B. Determination of development grounds and characteristics of mobile multi-coordinate robotic machines for materials machining in field conditions /V.B. Strutinsky, A.A. Hurzhiі, O.V. Kolot, V.E. Polunichev/ Науковий вісник Національного гірничого університету / Науково-технічний журнал №5 (155), 2016 (Дніпро), с.43-51.
Strutinsky V.B. Substantiating the requirements to functional indicators for the manipulators of mobile robotic demining complexes /V.B. Strutinsky, Kotsiuruba V., Dovhopoliy A., Husliakov O., Budianu R., Kolos O., Hrechka I. / Eastern-European Journal of Enterprise Technologies ISSN 1729-3774 (№5/7(101) 2019/ p.42-50.
Strutinsky V.B. Dynamic characteristics of a mobile robot manipulator built on the basis of a mechanism with parallel kinematic couplings /V.B. Strutinsky/ Зб.наукових праць «Сучасні технології в машинобудуванні», Харків, НТУ «ХПІ», 2018.– Вип.1 (13), с. 192-206.
The U.S. Army Robotic and Autonomus Systems Strategy. Maneuver, Aviation, and Soldier Division Army Capabilities Integration Center. March, 2017. 31 p. Available at: https://www.tradoc.army.mil/Portals/14/Documents/RAS_Strategy.pdf
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2023 Василь Струтинський, Андрій Гуржій
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:
- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY 4.0, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.
