ТЕОРІЯ КІНЕМАТИКИ ТА ДИНАМІЧНИХ РОБОЧИХ ПРОЦЕСІВ МОБІЛЬНИХ ВЕРСТАТІВ-РОБОТІВ - Струтинський, Василь (Матеріали науково-технічної конференції "Прогресивна техніка, технологія та інженерна освіта", 2018)
Розглянуті верстати-роботи з паралельними кінематичними структурами. Обґрунтована концепція реалізації верстатів-роботів, в яких підвищення показників жорсткості досягається використанням спеціальних пристроїв. Пристрої встановлюються на виконавчому органі верстата і фіксуються на оброблювальному об’єкті. Теорія кінематики базується на визначенні кінематичних параметрів верстатів- роботів у базовій системі координат, пов’язаній із об’єктом. При цьому визначаються змінні в часі вектори натурального тріедра (природного тригранника) траєкторій, а відповідно переміщення, швидкості та пришвидшення характерних точок верстата, зокрема інструменту.Кінематичні залежності розділені на дві групи: кінематику великих переміщень та кінематику мікропереміщень. На основі визначених кінематичних залежностей знайдені характеристики динамічних робочих процесів мобільних верстатів-роботів. Процеси просторового різання описані ортогональними кусково-постійними функціями Уолша з випадковими коефіцієнтами.